棒の手は、尾張と三河の両国に永く伝承されてきた民族芸能です。
その発祥は、各流派によってさまざまな説があり定かではありません。
日進市岩崎区の所有する『郷社祭事記録』によれば、大永3年（1523年）に〈献馬と棒の手の祭事〉を行ったことが伝えられています。
また、同区の『猿投祭礼記録』には、岩崎村・本郷村の猿投祭りへの出始めは天文22年（1553年）、祭礼馬、鉄砲、槍、長刀、鎌、太刀を用いて祭礼を行ったとされており、市内宮口区の『猿投山記録』では、宮口村の猿投神社への献馬を明応2年（1493年）から行ったとされています。
これら数少ない記録から、棒の手は今から500年ほど前の戦国時代に始まったと考えることができます。
棒の手が生まれた背景も、残念ながらわかってはいません。
農民が自衛のために修練したことを始まりとする農民武芸説と、修験道（山伏）が自己鍛錬した武芸を神前に奉納した神事芸能説の2つに大別されています。
しかしながら、農民の武装を嫌う領主が棒の手を許可した背景には、戦の場合に農兵としての利用しようと考えていたのかもしれません。
後の平和な世になると、この荒々しい芸能は若者の血気を発散させる手段として認められてきたと思われます。
棒の手は戦国時代にすでに行われていたようですが、尾張、三河一帯にどのように広まっていったかも知られていません。 前段『郷社祭事記録』で棒の手奉納を行った岩崎本郷城主丹羽氏清の孫氏勝が、天正13年（1585年）に伊保村を領し、猿投神社に献馬を行うようになりました。
氏勝の嫡男 氏次が伊保城主に就くと、彼を慕う岩崎城下民が猿投神社参拝の帰途に伊保神社に立ち寄って、棒の手を演じて旧主を慰めたともいわれています。
尾張、三河地区の棒の手の発展に、丹羽氏が大きく関わっていたに違いありません。
江戸時代に入ると、棒の手と武芸とをはっきり分離して扱うようになります。
時には戦に使われた棒の手の技が、五穀豊穣を願う奉納演技として演じられ、各地の特色が加味されることによって流派も多くなっていったと考えられます。
また、演技の途中に見得を切るような仕草は、江戸中期に人気を博した歌舞伎の影響を強く受けていると思われます。
